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智元靈犀X1 PowerFlow L28產(chǎn)品手冊(cè)

發(fā)布時(shí)間:2025-01-14 15:27:03

1. 安全須知

· 了解產(chǎn)品:在使用該產(chǎn)品之前,請(qǐng)仔細(xì)閱讀產(chǎn)品手冊(cè),了解產(chǎn)品的功能、操作方式以及安全注意事項(xiàng)。

· 遵循使用要求:確保機(jī)器在適宜環(huán)境中進(jìn)行使用,避免過高或過低的溫度、潮濕環(huán)境等。

· 電源安全:操作前確保所有電纜、插頭、插座完好無損。遇到異常情況(如短路、過熱等)時(shí)立即斷開電源。

· 定期檢查:定期進(jìn)行維護(hù)和檢查,確保機(jī)器的組件如電機(jī)、電源等正常運(yùn)行,避免因老化或損壞導(dǎo)致的危險(xiǎn)。

· 防止誤用:確保機(jī)器不會(huì)用于任何不當(dāng)、危險(xiǎn)或法律禁止的場(chǎng)景。


2. 產(chǎn)品簡(jiǎn)介

2.1 產(chǎn)品概述

智元靈犀X1 L28是一款高速度、大推力的通用推桿。采用高密度推力電機(jī)及高度集成驅(qū)動(dòng)板,通過CANFD協(xié)議或4pin-USB控制,實(shí)現(xiàn)收縮/伸出功能,整機(jī)重量只有200g左右。

L28除了適合用于機(jī)器人之外,還適用于各種工業(yè)、服務(wù)領(lǐng)域。無論是用于設(shè)備的關(guān)鍵零部件,還是直接用于客戶端,都有很好的效果。

20.png


2.2 主要特性

  • 低成本線性關(guān)節(jié)

  • CANFD接口

  • 高推力密度

  • 高集成度一體驅(qū)動(dòng)


2.3 產(chǎn)品參數(shù)


參數(shù)

典型值

重量

0.21kg

最大推力

110N

最大速度

50mm/s

最大行程

24mm

額定工作電壓

24V DC



3. 產(chǎn)品尺寸信息

21.png

22.png

4. 電氣接口互聯(lián)

6PIN電源CAN通訊引腳定義:

序號(hào)

PIN定義

功能描述

1

DC-BUS

 

總電源輸入 24V

2

DC-BUS

3

CAN_H

CAN總線-高

4

CAN_L

CAN總線-低

5

PGND

總電源地

 

6

PGND

3PIN燒錄口引腳定義:

序號(hào)

PIN定義

功能描述

1

GND

電源地

2

SWCLK

燒錄時(shí)鐘線

3

SWDIO

燒錄數(shù)據(jù)線


5. 上位機(jī)調(diào)試說明


5.1 使用方法

準(zhǔn)備一臺(tái)Windows系統(tǒng)的電腦,并下載上位機(jī)軟件REF-CLI v1.0.3.exe

確保L28的行程中沒有障礙物后,將L28上電。若一切正常,L28會(huì)自動(dòng)收縮以尋找零位,若未能收縮則需停止使用,檢查L(zhǎng)28運(yùn)動(dòng)是否流暢。

用 USB-4pin數(shù)據(jù)線將L28連接至電腦,并打開上位機(jī)軟件。等待上位機(jī)識(shí)別成功后,會(huì)有如下顯示:

23.png

此時(shí),編號(hào)為 00003982464D 的設(shè)備在上位機(jī)中的索引名為 ref0 。

在上位機(jī)中直接鍵入 ref0 并敲擊回車,會(huì)顯示當(dāng)前L28的基本信息。根據(jù)下圖所示,當(dāng)前L28的固件版本為 206,CAN總線ID為1。

24.png


5.2 更改CAN-ID

ref0.can_node_id 代表CAN總線的節(jié)點(diǎn)ID。可以直接查看其數(shù)值,也可以使用 = 進(jìn)行賦值。執(zhí)行以下命令。

ref0.can_node_id=8    // CAN ID設(shè)置為8

25.png

所有的參數(shù)變更,都需要調(diào)用 save_config() 方法進(jìn)行保存,而該操作需要在 失能 狀態(tài)下進(jìn)行。

ref0.motor.request_state(0)    // 先將L28失能, 0代表失能,1代表使能
 
      ref0.save_config()             // 保存所有參數(shù)

26.png

注:所有參數(shù)變更,都在保存并重新上電后生效。


5.3 控制L28運(yùn)動(dòng)

1. L28重新上電。(默認(rèn)上電自使能)

2. 等待L28自動(dòng)收縮至零點(diǎn)。

3. 連接上位機(jī),并調(diào)用 set_pos(x) 方法設(shè)置其位置,其中x為伸出值,范圍 0.0 - 9.5(對(duì)應(yīng)至零點(diǎn)的距離為0 - 24mm,且為線性關(guān)系),0為全部收縮(即0mm),9.5為全部伸出(即24mm)。

   ref0.motor.ctrl.set_pos(0) // 將L28運(yùn)動(dòng)至零點(diǎn)處。
   ref0.motor.ctrl.set_pos(1) // 將L28運(yùn)動(dòng)至2.53mm處。
   ref0.motor.ctrl.set_pos(5) // 將L28運(yùn)動(dòng)至12.63mm處。
   ref0.motor.ctrl.set_pos(9.5) // 將L28運(yùn)動(dòng)至24mm處。


6. 通信接口及協(xié)議

PowerFlow系列執(zhí)行器支持 CANFD 通信方式,仲裁域波特率 1M,采樣點(diǎn)80%,數(shù)據(jù)域波特率5M,采樣點(diǎn)75%。

L28在正常情況下,上電會(huì)自動(dòng)使能并尋找零位,需要無須手動(dòng)使能。


6.1 P2P模式

P2P模式下,上下行的報(bào)文ID相同,都是L28的節(jié)點(diǎn)ID,該參數(shù)可以在上位機(jī)中進(jìn)行配置。

報(bào)文上下行的格式是一樣的,下行報(bào)文解析后會(huì)按照同樣的格式返回一幀狀態(tài)數(shù)據(jù),定義如下:

MSG ID

DLC

D0

D1

D2

D3

D4

D5

D6

D7

can_node_id

8

pos cmd/state - raw float

cur cmd/state - raw float

?cur cmd/state :電流數(shù)據(jù),小端格式,float類型,單位為 安培,范圍 0 ~ 2.5A

?pos cmd/state :位置數(shù)據(jù),小端格式,float 類型,數(shù)值范圍 0 ~ 10.0,與實(shí)際伸縮距離的對(duì)應(yīng)關(guān)系如下:

推桿伸出長(zhǎng)度(mm) = 2.54 * pos


6.2 廣播模式

廣播模式下,報(bào)文ID固定為0,數(shù)據(jù)域長(zhǎng)度為64,具體定義如下:

MSG ID

DLC

D0 - D7

D8 - D15

D16 - D23

D24 - D31

D32 - D39

D40 - D47

D48 - D55

D56 - D63

0

64

id 1

id 2

id 3

id 4

id 5

id 6

id 7

id 8

每個(gè)節(jié)點(diǎn)根據(jù)其ID選用數(shù)據(jù)域中的8個(gè)字節(jié),例如 ID為2的執(zhí)行器取用的數(shù)據(jù)段為 D8 - D15,解析方法與 P2P模式 相同。

注:由于數(shù)據(jù)長(zhǎng)度有限,該模式下每條總線最多串聯(lián)8個(gè)節(jié)點(diǎn),ID設(shè)置的范圍為 1 - 8 。


7. 其他

本手冊(cè)基于 PowerFlow L28 硬件 Ver1.1,軟件 Ver2.0.6 編寫。

其他產(chǎn)品手冊(cè)中未注明事項(xiàng),請(qǐng)查閱智元官網(wǎng),或聯(lián)系智元服務(wù)人員獲取信息。


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